很多公司在使用机器人激光切割机时，都曾苦恼过切割程序编写的繁琐，因为是手持示教编程，所以在编程前样件要有准确的划线。通俗来说，手动示教编程就是“描红”：编程人员手拿机器人示教器操作机器人沿着样件划线轨迹行走并记录，描出切割轮廓线后针对每一条线段进行工艺参数的修改，以达到最佳的切割效果。这种编程方式有2个较大的弊端：一是编程人员需要花费大量的时间，二是切割出来的工件精度误差较大。因此很多公司把注意力放到了离线编程软件上面，以期能解决所面临的现实问题，但是离线编程软件真的像大家期望的那么好用吗？

首先来讲讲什么是离线编程软件。离线编程软件从根本上来说就是一套独立的软件，在三维激光切割中，离线软件的作用就是把通用型三维数模转化成机器人可识别的格式并自动生成切割路径，编程人员把生成的专用数模导入机器人并与工件实物匹配后就能完成三维激光切割机的编程工作。相较于手动编程，离线软件确实大大缩短了编程时间，市面上最成熟的离线软件是Robotmaster、司普禄，但是保有率却非常低，90%以上的机器人激光切割机是没有使用离线软件的，道可道自动化生产的激光切割机器人也不例外，主要原因有2个，一是价格太高（10万以上），二是效果不好。超过10万的价格让只有20万出头的三维激光切割机无地自容呀！本来花20万就能干的活非要30万而且还不是必需品，大部分公司都会望而却步。下面重点聊聊为什么效果不好。

无论是五轴机床还是加工中心，他们的工作区域都是一个由XYZ轴组成的长方体密闭空间，工件放入工装夹具后就进入了这个密闭空间，空间内的每一个位置点系统都知道；在三维激光切割中，机器人坐标系和工件的位置坐标系是独立的，要把这两个坐标系建立关系，操作人员拉着机器人到A点，告诉它这是（X=1,Y=2,Z=3），机器人才知道这是A点，因为是人为干预，所以在建立关系的过程中会产生不可控误差（因人而异），大家可以想象一下，一个异型钣金切割件，需要操作人员拉着机器人告诉它至少3个空间点，机器人才能把已导入的程序和实物钣金覆盖在一起，每个点位稍微有一点偏差，最后的覆盖就会产生很大的偏差，工件越大偏差越大；这个时候就需要操作人员不停的修改点位，以达到最好的覆盖效果，这个过程要远比手动编程（一条线段一条线段地编程）复杂太多。做到这里大家就会发现，机器人程序是偏的，切割出来的尺寸误差非常大。

一个工件切割的精度大小，取决于3点因素：1）机器人自身轨迹精度（区别于定位精度，定位精度的对象是点，轨迹精度的对象是线段，切割走的就是线段，所以看的是轨迹精度）；2）工装夹具的精度；3）工件本身的变形量；3点因素相互作用相互影响，所以带入离线软件编程的问题中，导致切割效果不好，究其原因有4点：人为因素、机器人因素、工装因素、工件因

►►►离线编程软件不好用。

存在即合理，既然有离线软件存在，就一定有它的用武之地，那什么情况下离线软件好用？大家可以对照一下是否符合：机器人精度高、工件较小、工装夹具精度高、操作人员素质高......

以上观点未带入精确数据，只是在框架结构上让大家认识离线软件是否好用，如果大家对具体细节有兴趣，可以联系公司人员。